Met servomotoren heb ik toevallig veeeeel ervaring
Precies, dat is een gegeven dat ontbreekt.
Maar meestal wordt een servomotor wel op voorhand gesized en getuned zodat hij het profiel volgt dat je vraagt. Een servomotor wordt meestal closed-loop gebruikt, en dan heb je feedback van een encoder of resolver. Je laat een grafiekje lopen in de programmeersoftware van je sturing tijdens je test, en je zou al je posities, snelheden en stromen moeten kunnen zien op je pc op elk moment van je test. Sommige servosturingen hebben hiervoor een paar analoge uitgangen, zodat je deze waardes met een scoop kan registreren.
Gezien je vraag, vraag ik me nu wel af of jij wel een deftig profiel vraagt aan die motor. Want de dingen die jij nu vraagt, bepaal je meestal op voorhand bij een servomotor, niet naderhand...
Meestal is de gekozen versnelling lineair. Sommige systemen gebruiken S-curve, (oa een lift, dan kunnen de kabels soms half zo dik zijn dan bij lineair) , maar niet veel, dus default zal dat wel op trapezoidaal staan.
Als je motor de versnelling die je vraagt niet aankan, dan zal je echte versnelling niet lineair zijn, ten gevolge van je volgfout. De snelheid zal dan na de accel zelfs heel even boven de gekozen vaste snelheid gaan, om de opgelopen volgfout weg te werken. Als positie en (vooral) snelheidsloop slecht getuned zijn, zal het ook verre van lineair zijn... In beide gevallen meet je beter dan te beginnen rekenen, geloof me...
Wat hierboven stond in mensentaal:
afstand afleiden (over de tijd) en je hebt snelheid, snelheid afleiden (over de tijd), en je heb acceleratie
Teken positie (S-vorm met recht stuk int midden), snelheid (trapezium) en accel (positieve rechthoek, nul, negatieve rechthoek) van een trapezoidaal snelheidsprofiel eens onder mekaar en alles wordt je duidelijk:
De afgelegde afstand is het oppervlak onder je speedcurve TOT op precies dat moment in de tijd.
Acceleratie is de stijgingsgraad van je snelheid OP precies dat moment.
Op het einde van de lineaire versnelling is de afgelegde weg dus gewoon de opp van een driehoek: BxH/2 Gij waart dus de /2 vergeten...
Het is hier ni gevraagd, maar de afgelegde weg bij het begin van de deceleratie zou de som zijn van een driehoek (de versnelling) en een rechthoek (aan constante snelheid). De totale afgelegde weg een driehoek plus een rechthoek plus een driehoek. Ge ziet het, in feite poepsimpel...
BxH/2 en BxH zijn wel formules die steunen op integralen, maar wie integralen voor een lineaire versnelling boven moet halen zal veel geld kosten in de prive =)
...